{"id":1403,"date":"2012-04-15T23:55:52","date_gmt":"2012-04-15T21:55:52","guid":{"rendered":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/?p=1403"},"modified":"2014-01-07T23:08:45","modified_gmt":"2014-01-07T22:08:45","slug":"robotique","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/2012\/04\/robotique\/","title":{"rendered":"Robotique"},"content":{"rendered":"

Article par Luca Parmitano<\/em><\/p>\n

\"Un<\/a>

Un fantastique duo robotique : chaque fois que je m’entra\u00eene dans le simulateur Soyouz, je souhaiterais avoir R2D2 pour m’aider avec mon pilotage, et C3PO pour m’aider avec mon russe…<\/p><\/div>\n

En tant que lecteur avide de Science Fiction, le mot robotique me fait me souvenir de deux choses : l’univers litt\u00e9raire d’Isaac Asimov (avec les fameuses trois lois qu’il a cr\u00e9\u00e9es) ou le duo admirablement con\u00e7u de C3PO et R2D2 rendus c\u00e9l\u00e8bre par Star Wars (Contrairement \u00e0 une croyance usuelle tous les astronautes ne sont pas fans de Star Trek…).
\nCependant, ce mot a pris une toute nouvelle signification pour moi peu de temps apr\u00e8s le d\u00e9but de \u00a0mon entra\u00eenement en tant qu’astronaute, il y a deux ans. Ma premi\u00e8re rencontre avec le monde de la robotique porte un nom : B.O.R.I.S. Ce bras robotique existe uniquement dans le monde virtuel des entra\u00eenements assist\u00e9s par ordinateur, et tous les astronautes s’entra\u00eenent au d\u00e9part sur cette version simplifi\u00e9e d’un v\u00e9ritable bras robotique pour comprendre comment le manipuler avec succ\u00e8s et en toute s\u00e9curit\u00e9.<\/p>\n

\"\"<\/a>

Le Canadarm2 peut \u00eatre dans des configurations diff\u00e9rentes : un astronaute doit \u00eatre capable de le piloter dans toutes les configurations. (Credit : NASA)<\/p><\/div>\n

En tant que pilote d’essai, je suis assez habitu\u00e9 \u00e0 faire fonctionner des machines de diff\u00e9rentes natures (enfin, assez diff\u00e9rentes). Donc je me sentais pr\u00eat \u00e0 \u00ab\u00a0piloter\u00a0\u00bb le bras \u00e0 l’aide de ses commandes manuelles : mais \u00e0 ma grande surprise, j’ai appris que la r\u00e9alit\u00e9 est toute autre \u00a0lorsque l’on parle des bras robotis\u00e9s. M\u00eame sur un bras aussi simple que B.O.R.I.S., les proc\u00e9dures sont con\u00e7ues pour \u00e9viter de possibles probl\u00e8mes (les plus catastrophiques \u00e9tant un contact accidentel avec les charges utiles, les structures, l’\u00e9quipage) et l’entra\u00eenement est n\u00e9cessaire pour apprendre la \u00ab\u00a0gymnastique mentale\u00a0\u00bb n\u00e9cessaire pour comprendre les mouvements du bras. Les enjeux sont plus \u00e9lev\u00e9s, donc les risques \u00e9galement, lors de l’utilisation d’un bras robotique infiniment plus complexe comme le SSRMS – commun\u00e9ment appel\u00e9 Canadarm2.<\/p>\n

\"Karen<\/a>

Karen et moi nous entra\u00eenant dans l’installation \u00ab\u00a0Cupola\u00a0\u00bb du JSC pour les op\u00e9rations robotiques (Credit : NASA)<\/p><\/div>\n

Par cons\u00e9quent, l’entra\u00eenement est \u00e9galement beaucoup plus complexe. Mais quelle est cette \u00ab\u00a0gymnastique mentale\u00a0\u00bb que j’ai mentionn\u00e9e ? Lorsque nous nous entra\u00eenons \u00e0 piloter le Canadarm2, comme dans l’espace, en g\u00e9n\u00e9ral nous n’avons pas de vue directe de la zone des op\u00e9rations : Nous devons utiliser des cam\u00e9ras qui nous donnent une vue partielle de l’environnement et du bras lui-m\u00eame. Toute image sur un \u00e9cran est en deux dimensions, donc nous utilisons trois vues diff\u00e9rentes en m\u00eame temps pour essayer de comprendre l’environnement spatial : mais vu que les cam\u00e9ras regardent le bras sous diff\u00e9rents angles, le bras se d\u00e9placera diff\u00e9remment sur chaque image.
\nLa plupart du temps, l’op\u00e9rateur ne sera pas co-align\u00e9 avec le bras : lorsqu’il commande un mouvement vers l’avant, par exemple, le bras peut se d\u00e9placer \u00e0 gauche ou \u00e0 droite sur les \u00e9crans. Le bras peut \u00e9galement \u00eatre dans une configuration invers\u00e9e, auquel cas les mouvements seront \u00e9galement invers\u00e9s… etc. Puisque nos commandes manuelles concernent des translations (gauche, droite, en avant, en arri\u00e8re) et des rotations (tangage, lacet, roulis), un astronaute doit \u00eatre capable de pr\u00e9voire le r\u00e9sultat final de ses commandes, quelle que soit la configuration du bras.<\/p>\n

\"\"<\/a>

I, Robot ? Parfois la r\u00e9alit\u00e9 d\u00e9passe la fiction, et des robots comme Robonaut pourront aider dans le futur dans l’exploration de l’espace (Mais seulement apr\u00e8s que j’aie vol\u00e9 vers Mars !) (Credit : NASA)<\/p><\/div>\n

D’autres difficult\u00e9s proviennent des dimensions du bras : \u00e0 environ 15 m\u00e8tres de longueur, tous les mouvements sont grandement amplifi\u00e9s lorsque le bras est \u00e9tendu. Nous nous entra\u00eenons donc \u00e0 piloter aussi doucement que possible (contra\u00eerement au pilotage des jets militaires, o\u00f9 les mouvements peuvent \u00eatre tr\u00e8s agressifs !) pour \u00e9viter des oscillations dangereuses.
\nDans l’ensemble, il faut plus d’un mois d’entra\u00eenement intense pour se qualifier comme op\u00e9rateur pour piloter le Canadarm2.<\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

 
\n

\"Pendant<\/a>

Pendant la formation robotique g\u00e9n\u00e9rique (Credit : ESA – T. Bourry)<\/p><\/div><\/p>\n

 <\/p>\n

 <\/p>\n

Cet article a \u00e9t\u00e9 \u00e9crit par Luca Parmitano, l\u2019un des six astronautes recrut\u00e9s par l\u2019Agence Spatiale Europ\u00e9enne en 2009. Leur groupe a \u00e9t\u00e9 baptis\u00e9 les Shenanigans. Vous pourrez lire la version originale de cet article en anglais sur le site de l\u2019ESA ici :\u00a0Robotics<\/a><\/em><\/pre>\n
 <\/p>\n
 <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Article par Luca Parmitano En tant que lecteur avide de Science Fiction, le mot robotique me fait me souvenir de deux choses : l’univers litt\u00e9raire d’Isaac Asimov (avec les fameuses trois lois qu’il a cr\u00e9\u00e9es) ou le duo admirablement con\u00e7u de C3PO et R2D2 rendus c\u00e9l\u00e8bre par Star Wars (Contrairement \u00e0 une croyance usuelle tous les astronautes ne sont pas fans de Star Trek…). Cependant, ce mot a pris une toute nouvelle signification pour moi peu de temps apr\u00e8s le<\/p>\n","protected":false},"author":3,"featured_media":5644,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[200],"tags":[268,346,348,923,425],"class_list":["post-1403","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-shenanigans","tag-canadarm2","tag-entrainement","tag-esa","tag-shenanigans","tag-luca-parmitano"],"jetpack_featured_media_url":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-content\/uploads\/2012\/04\/20120415-ROBOT_-_R2_-_NASA_ROBONAUT_-_READING.jpg","jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/p4aZXT-mD","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1403","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/users\/3"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1403"}],"version-history":[{"count":6,"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1403\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":5807,"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1403\/revisions\/5807"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/media\/5644"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1403"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1403"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/spacetux.org\/cpamoa\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1403"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}